【CN202210572618.X】基于最小流量的冗余液壓機械臂運動規(guī)劃方法

【CN202210572618.X】基于最小流量的冗余液壓機械臂運動規(guī)劃方法 標題：基于最小流量的冗余液壓機械臂運動規(guī)劃方法 申請?zhí)枺篊N202210572618.X 申請人：華東交通大學(xué) 申請日：2022-5-25 專利類型：發(fā)明申請 本發(fā)明公開了基于最小流量的冗余液壓機械臂運動規(guī)劃方法，包括步驟一、建立冗余液壓機械臂模型；步驟二、最小流量優(yōu)化：冗余液壓機械臂運動所需的流量由各個關(guān)節(jié)的運動決定，為了減小機械臂運動過程中的流量消耗，首先從液壓機械臂的正運動學(xué)方程開始，推導(dǎo)出液壓缸缸速和機械臂末端速度的關(guān)系；然后在缸速最小范數(shù)的基礎(chǔ)上引入加權(quán)矩陣，通過動態(tài)優(yōu)化加權(quán)矩陣權(quán)值，使機械臂瞬時流量不斷減小，進而實現(xiàn)能耗最少的冗余分解目標。