【CN202110646833.5】基于擴(kuò)張觀測器的水下液壓機(jī)械臂非線性魯棒控制方法

【CN202110646833.5】基于擴(kuò)張觀測器的水下液壓機(jī)械臂非線性魯棒控制方法 標(biāo)題：基于擴(kuò)張觀測器的水下液壓機(jī)械臂非線性魯棒控制方法 申請?zhí)枺篊N202110646833.5 申請人：浙江大學(xué) 申請日：2021-6-10 專利類型：發(fā)明申請 本發(fā)明公開了一種基于擴(kuò)張觀測器的水下液壓機(jī)械臂非線性魯棒控制方法。方法包括：建立水下液壓機(jī)械臂的系統(tǒng)非線性動(dòng)力學(xué)模型；建立水下液壓機(jī)械臂的非線性魯棒控制律，獲得水下液壓機(jī)械臂的非線性魯棒控制器；建立水下液壓機(jī)械臂的擴(kuò)張觀測器，獲得水下液壓機(jī)械臂的角速度觀測值和不可測的時(shí)變干擾量觀測值；將角速度觀測值、不可測的時(shí)變干擾量觀測值與傳感器測量獲得的跟蹤誤差值實(shí)時(shí)反饋至非線性魯棒控制器中，非線性魯棒控制器對水下液壓機(jī)械臂進(jìn)行控制，形成完整的水下液壓機(jī)械臂閉環(huán)控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)無角速度傳感器情況下非線性魯棒控制器對水下液壓機(jī)械臂的有效控制。本發(fā)明解決現(xiàn)有控制方法對水下液壓機(jī)械臂的控制精度不高的問題。