【CN202110648342.4】基于自適應(yīng)魯棒的水下多關(guān)節(jié)液壓機(jī)械臂非線性控制方法

【CN202110648342.4】基于自適應(yīng)魯棒的水下多關(guān)節(jié)液壓機(jī)械臂非線性控制方法 標(biāo)題：基于自適應(yīng)魯棒的水下多關(guān)節(jié)液壓機(jī)械臂非線性控制方法 申請?zhí)枺篊N202110648342.4 申請人：浙江大學(xué) 申請日：2021-6-10 專利類型：發(fā)明申請 本發(fā)明公開了一種基于自適應(yīng)魯棒的水下多關(guān)節(jié)液壓機(jī)械臂非線性控制方法。方法包括：建立水下多關(guān)節(jié)液壓機(jī)械臂的系統(tǒng)非線性動(dòng)力學(xué)模型；建立水下多關(guān)節(jié)液壓機(jī)械臂的自適應(yīng)魯棒控制律，構(gòu)成水下多關(guān)節(jié)液壓機(jī)械臂的自適應(yīng)魯棒控制器；將傳感器測量獲得的跟蹤誤差值實(shí)時(shí)反饋至自適應(yīng)魯棒控制器中，自適應(yīng)魯棒控制器實(shí)現(xiàn)自身參數(shù)地自適應(yīng)迭代更新，自適應(yīng)魯棒控制器對水下多關(guān)節(jié)液壓機(jī)械臂進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，形成完整的水下多關(guān)節(jié)液壓機(jī)械臂閉環(huán)控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)魯棒控制器對水下多關(guān)節(jié)液壓機(jī)械臂的有效控制。本發(fā)明減小機(jī)械臂末端跟蹤誤差，提升控制性能；能夠克服控制過程中模型不確定性所帶來的影響，提升水下多關(guān)節(jié)液壓機(jī)械臂末端控制精度。